دوره 5، شماره 18 - ( مهر 1387 )                   جلد 5 شماره 18 صفحات 57-68 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

نوربخش اعظم السادات ، حبیب نژاد کواریم محرم . تست عملکردی ربات 6 محوره به کمک معادلات سینماتیکی و تعیین محدوده کاری آن. تحقیق در عملیات در کاربردهای آن . 1387; 5 (18) :57-68

URL: http://jamlu.liau.ac.ir/article-1-97-fa.html


چکیده:   (7676 مشاهده)
در این مقاله سعی شده که از سیستم بینایی در جهت کنترل یک ربات R6 صنعتی استفاده شود و سیستم بینایی با گرفتن تصویر از محیط و پردازش بر روی تصویر، هدف را تشخیص داده و ربات را کنترل ‌کند. جهت تست عملکرد ربات از معادلات سینماتیکی استفاده می گردد. در تست سینماتیک مستقیم، مقادیر زوایای مفاصل مشخص است. براساس زوایای داده شده، مکان پنجه توسط سیستم براساس ماتریس انتقال، به دست می آید. در تست سینماتیک معکوس، مختصات مکان پنجه در دسترس است. با استفاده از معادلات سینماتیک معکوس، مقدار زوایای مفاصل مشخص شده و ربات به همان مقادیر می چرخد و براساس آن، مکان پنجه در فضا مشخص می گردد. مشخص نمودن بازه مقدار دهی ربات جهت تست عملکرد، ضروری به نظر می رسد. از این رو جهت یافتن نقاط تکین، دترمینان ماتریس ژاکوبین بازوی مکانیکی را برابر صفر قرارداده و فضای کاری ربات را با کمک شبیه ساز Matlab مشخص نموده ایم. همچنین نتایج به دست آمده توسط استاندارد ANSI-RIA R15.05-2 تست شده اند.
     
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: عمومى
دریافت: 1385/6/15 | انتشار: 1387/6/25

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA